每帧时序与步进

了解后端的步进和位姿回写在每帧的什么时候发生，以及一帧需要的步数太多时会怎样。

后端的步进和位姿回写发生在每帧的 TG_PrePhysics，游戏暂停时不运行：

阶段	发生了什么
TG_PrePhysics	需要时扫描场景；每个求解器先收到场景的变化，再按自己的步长补到不超过当前仿真时间；所有求解器都步进完之后，把被绑定物体的位姿写回对应的组件
TG_DuringPhysics	Chaos 模拟其余的物体，被绑定的组件作为运动学体推动它们
TG_PostPhysics	传感器采样、ROS 发布

步进

每个求解器有自己的固定步长，范围 0.0001 s 到 100 s。

• 求解器的时钟在第一次有物体、且子系统第一次运行时启动，第一步在启动时间加一个步长处结束，之后的步都落在这条网格上。
• 所以求解器的时间从不超过仿真时间；暂停期间不步进，恢复后也不补跑，见仿真时钟与采样调度。
• 一个求解器的物体都解绑后不再步进，下一次有物体绑定时时钟重新启动。
• 一帧可以走好几步，也可以一步都不走（帧比步长短）。这一帧没有步进时，位姿照样写回，场景更新也照常发送。

丢步

一帧需要的步数超过每帧上限（默认 1000）时，最早的步照常执行，其余的被跳过且不补跑。跳过的步数用 Get Dropped Physics Steps 查询，大于 0 就说明物体的运动比仿真时间慢了。

Event TickDelta Seconds

Get Dropped Physics StepsBackendMyBackendReturn Value1

•To String (Integer64)

Print StringIn String▾Development Only

连线：

1. Event Tick 的 执行，连到 Print String 的 执行
2. Get Dropped Physics Steps 的 Return Value，连到 To String (Integer64) 的 In Int
3. To String (Integer64) 的 Return Value，连到 Print String 的 In String

每个 Tick 显示某个后端累计丢弃的步数

全屏查看

1. 1Backend 填后端名，这里的 MyBackend 只是示例。

• 丢步的原因是帧太长，或后端的步长太短。
• 丢步的计数在世界里累计，不清零。
• 每帧上限在 C++ 里用 UUBotPhysicsSubsystem 的 GetMaxStepsPerFrame 和 SetMaxStepsPerFrame 读写，默认 1000，至少为 1。

位姿回写

• 位姿回写以步为单位，不做外推：没有丢步时，组件的位姿落后仿真时间最多一个步长。
• 丢步之后这一点不再成立：被跳过的步不会补跑，物体的运动比仿真时间慢，差距是丢弃的步数乘以步长，直到这个求解器的时钟重新启动。
• 回写时附着父级在前、子级在后，跨后端也一样，所以父子两个组件都被绑定时，子组件落在自己求解器给出的位姿上。
• 后端给出的状态不是有限值时，这个物体的位姿不会写回，组件停在上一个位姿。

相关页面

• 绑定与所有权：绑定、解绑和绑定状态。
• 场景几何：每帧步进之前发给后端的场景。
• 仿真时钟与采样调度：固定步长调度器和暂停时的行为。
• 给后端作者：GetStepSeconds 和 Step 的约定。