UBot ROSConventions Library

C++

UUBotROSConventionsLibrary

父类

UBlueprintFunctionLibrary

类型

函数库

模块

UBotROS · UBotROS 0.1.3

头文件

Source/UBotROS/Public/UBotROSConventionsLibrary.h

在蓝图里使用 ROS 专有的约定：相机光学系、builtin_interfaces/Time 的字段和 ROS 名字。对应 C++ 的 UBot::ROSConventions。ROS 用的 UE 与右手系轴向换算在 uBotCore 的坐标约定库里（类别 uBot|Conventions，节点 UE To Right-Handed …）。

函数

Camera Link To Optical Rotation

Camera Link To Optical RotationReturn Value

纯函数 · UUBotROSConventionsLibrary.CameraLinkToOpticalRotation

相机光学系（z 向前、x 向右、y 向下）相对相机 link 系的旋转，ROS 约定。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Quat结构体

Get Optical Frame Suffix

Get Optical Frame SuffixReturn Value

纯函数 · UUBotROSConventionsLibrary.GetOpticalFrameSuffix

接在相机 frame id 后面、组成光学系 frame id 的后缀 _optical。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

ROS Time To Seconds

ROS Time To SecondsSec0Nanosec0Return Value

纯函数 · UUBotROSConventionsLibrary.RosTimeToSeconds

把 builtin_interfaces/Time 的 sec 和 nanosec 换成秒。nanosec 为负数时按 0 处理。

引脚	方向	类型	默认值
Sec	输入	Integer	0
Nanosec	输入	Integer	0
Return Value	输出	Float (double)

Sanitize ROS Name

Sanitize ROS NameNameReturn Value

纯函数 · UUBotROSConventionsLibrary.SanitizeRosName

生成合法的 ROS 名字片段：只保留 A-Z、a-z、0-9 和下划线，连续下划线合并，首字符是数字时加前缀下划线，结果不会为空。

引脚	方向	类型
Name	输入	String
Return Value	输出	String

Seconds To ROS Time

Seconds To ROS TimeSeconds0.0SecNanosec

纯函数 · UUBotROSConventionsLibrary.SecondsToRosTime

把秒换成 builtin_interfaces/Time 的 sec 和 nanosec。负数或非有限值得到 (0, 0)。

引脚	方向	类型	默认值
Seconds	输入	Float (double)	0.0
Sec	输出	Integer
Nanosec	输出	Integer